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工業(yè)機(jī)器人編程教程-邏輯編程
1、邏輯編程
輸入輸出的設(shè)置是為了機(jī)器人與外設(shè)設(shè)備的通信,例如工具傳感器等
2、可用邏輯指令
3、等待時(shí)間功能邏輯指令
(2)等待信號(hào)程序可用編寫(xiě),例如以下常用形式。
(3)如果“WAIT FOR”指令被選擇,你們下列參數(shù)可以被設(shè)置
(4)如果“WAIT FOR”指令被選擇,你們下列參數(shù)可以被設(shè)置
(5)如果“WAIT FOR”指令被采用打斷前置判斷的形式,每一個(gè)點(diǎn)都會(huì)精確達(dá)到即使條件已經(jīng)滿足。
(6)如果“WAIT FOR”指令選擇CONT模式,你們條件將會(huì)被前置判斷,如果條件滿足,那么就會(huì)采用逼近方式。
5、輸出功能
(1)以下功能按選件可以被選擇
(2)簡(jiǎn)單輸出指令一
如果“OUT"指令被選擇,那么以下參數(shù)可以設(shè)置
(3)簡(jiǎn)單輸出指令二
4)簡(jiǎn)單輸出指令三
(5)、簡(jiǎn)單脈沖指令一
(6)簡(jiǎn)單脈沖指令二
6、同步輸出指令
7、信號(hào)輸出
(1)在路徑開(kāi)始或者結(jié)束處輸出信號(hào)一
如果"OUT"指令被選擇,那么以下的參數(shù)可以設(shè)置
(2)起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)都精確到達(dá)
(3)起點(diǎn)精確到達(dá)點(diǎn),終點(diǎn)是逼近點(diǎn)
(4)起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)都逼近點(diǎn)
(5)在路徑如何位置輸出信號(hào)
a、如果你使用路徑相關(guān)的SYNOUT-PATH命令,你可以沿著程序路徑上的
知道距離的任意點(diǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)量。
b、和起始結(jié)束點(diǎn)相關(guān)同步指令一樣,這種指令也可以提前或者延遲發(fā)送
信號(hào)。
c、路徑相關(guān)的開(kāi)關(guān)量控制只是被允許用在連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)中(LIN 或者 C
IRC)。
d、SYNOUT-PATH指令是針對(duì)下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令而言的。
e、如果一個(gè)SYNOUT-PATH命令運(yùn)用于一個(gè)PTP運(yùn)動(dòng),那么運(yùn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)會(huì)被
軟件拒絕。
(6)路徑相關(guān)同步輸出指令一
如果“OUT”指令被選擇,那么以下參數(shù)可以設(shè)置
(7)路徑相關(guān)同步輸出指令二
起始點(diǎn)是精確到達(dá)點(diǎn),終點(diǎn)是逼近點(diǎn)
(8)路徑相關(guān)同步輸出指令三
起始的和結(jié)束點(diǎn)都是逼近點(diǎn)
8、同步脈沖指令
如果“SYN PULSE”被選擇,那么以下參數(shù)可以設(shè)置
9、Inter bus 部分耦合和解耦
如果“IBUS-seg.on/off ”被選擇,那么以下參數(shù)可以設(shè)置
文章來(lái)源:智能科學(xué)在線
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