ABB工業(yè)機(jī)器人焊接編程程序詳細(xì)介紹
對(duì)于OLP中Speed和Zone值的設(shè)定：
Zone值一般情況下，要根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和對(duì)運(yùn)動(dòng)的精度要求來(lái)確定，即Zone與Speed值是相關(guān)的。
1. 通常在開(kāi)闊而又無(wú)高精度要求的情況下，速度值設(shè)為V3000，通常自動(dòng)化把這個(gè)速度定義為Vmax，(這個(gè)Vmax與OLP中Speed值可選項(xiàng)中的Vmax稍不同，理論中，機(jī)器人的Vmax應(yīng)該等于V8000左右，但實(shí)際情況下，這個(gè)速度僅為3000mm/s左右)，此時(shí)與之對(duì)應(yīng)的Zone值設(shè)置為z200—z500之間，過(guò)小的Zone值會(huì)造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)候的停頓和擾動(dòng)，特別是機(jī)器人負(fù)載較重的時(shí)候。
2. 焊接過(guò)程中，速度一般為V1000---V1500，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì)把V1500這個(gè)速度定義為Vmid，此時(shí)設(shè)置的Zone值一般為z5--z150之間。通常情況，在這個(gè)速度下，Zone值設(shè)置為z50;空間不太受限制，也可以把Zone加大到z150;在空間比較狹小的地方，z值設(shè)置為z5—z10;對(duì)于焊點(diǎn)，Zone值設(shè)置為fine。
3. 速度一般為V500以下，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì)把V500這個(gè)速度定義為Vmin，這個(gè)速度一般在位置特別緊張的情況和快換對(duì)接的位置點(diǎn)使用。
對(duì)于Wobj的設(shè)置：
一般來(lái)說(shuō)，與工件有聯(lián)系的機(jī)器人路徑，才會(huì)設(shè)置與車(chē)型相關(guān)的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ;而與工件無(wú)關(guān)的路徑，選用的就是wobj0，這個(gè)wobj是與機(jī)器人相關(guān)的，在程序輸出時(shí)，不會(huì)顯示在程序段中。換句話(huà)說(shuō)，就是與工件沒(méi)有聯(lián)系的路徑，程序中不帶wobj。
與工件相關(guān)的路徑：包括機(jī)器人焊接路徑和抓放工件的dock和undock路徑。需要注意的是，在dock和undock路徑的過(guò)程中，機(jī)器人不帶抓手的部分，wobj選用的也是wobj0。
選用wobj0的路徑，包括抓放槍路徑，抓放抓手路徑，從工件存放架上抓件的pickpart路徑，修磨路徑和其他服務(wù)路徑。下圖為機(jī)器人從home點(diǎn)到修磨位置的路徑，可以看出程序中是不帶wobj的。
需要注意的地方：如果模擬過(guò)程中加入了工件的wobj，在程序輸出后不能直接把wobj刪除。如果在調(diào)試過(guò)程中，需要把機(jī)器人走到位后，把wobj選項(xiàng)改為don’t use，然后手動(dòng)操作的地方改為wobj0，*后修改點(diǎn)的位置，這樣才能改回來(lái)。
對(duì)于機(jī)器人焊接參數(shù)spotdata的說(shuō)明：
1. 對(duì)于氣動(dòng)焊槍?zhuān)袷綖椋簊potdata 編號(hào)A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊槍?zhuān)?*套焊接參數(shù)。對(duì)于每一套參數(shù)，程序中不會(huì)體現(xiàn)壓力電流值，由焊接控制柜直接控制。
2. 對(duì)于伺服焊槍?zhuān)袷綖椋簊potdata 編號(hào)A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套參數(shù)，壓力為b，焊點(diǎn)處板厚為c，這套參數(shù)下板厚的公差為d。奔馳項(xiàng)目要求每一個(gè)焊點(diǎn)對(duì)應(yīng)一套參數(shù)，所以公差d這一項(xiàng)為0。
對(duì)于spotdata的數(shù)值，在OLP模塊下，無(wú)法設(shè)置到與實(shí)際情況一致，故需要在程序輸出后做修改。
ABB機(jī)器人部分程序介紹：
對(duì)于tooldata 的說(shuō)明：
通常情況下，對(duì)于每一個(gè)機(jī)器人，預(yù)留4個(gè)tool的位置，分別是兩個(gè)抓手的tool和兩個(gè)焊槍的tool。其中tool 1和2為抓手所有，命名為tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4為焊槍所有，命名為tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊槍?zhuān)瑃ool也是從tool3開(kāi)始命名。
對(duì)于tool0，由于不能編輯負(fù)載重量，所以如果需要用tool0帶著負(fù)載來(lái)走某一段路徑，可以在原來(lái)tool0的位置新建一個(gè)tool，命名為tool10-notool，這個(gè)tool就可以輸入負(fù)載的重量，這樣在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)用的時(shí)候，機(jī)器人就不會(huì)因?yàn)樨?fù)載問(wèn)題而報(bào)監(jiān)控了。
一般來(lái)說(shuō),程序中只會(huì)出現(xiàn)這5個(gè)tool,但為了方便調(diào)試,可以在模擬時(shí)建很多的輔助TCPF,*后通過(guò)TCPF的切換,換到統(tǒng)一的TCPF上來(lái)就可以了。
對(duì)于互鎖的說(shuō)明：
由于現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試互鎖，工作量比較大，而且在考慮不全的情況下，很容易造成碰撞。所以自動(dòng)化要求，盡量在前期模擬的時(shí)候，在有可能干涉的地方，給出提示。而且在節(jié)拍比較緊張的情況下，盡量把干涉區(qū)調(diào)整到*小，如果是中間點(diǎn)干涉，盡量調(diào)整到兩個(gè)軌跡不干涉。
比如說(shuō)：在機(jī)器人走到某一點(diǎn)的時(shí)候,有可能和其他機(jī)器人發(fā)生干涉,那在這個(gè)點(diǎn)的前一點(diǎn)或更前面的點(diǎn),就要提前給出提示,用備注行的形式,寫(xiě)出會(huì)與哪個(gè)機(jī)器人發(fā)生干涉,如上圖的: !enter lock with R1。但是EnterZone2這個(gè)就不需要寫(xiě)了,因?yàn)檫@個(gè)是后續(xù)和PLC交換信息時(shí)候才會(huì)用到,前期程序?qū)?機(jī)器人會(huì)認(rèn)不到這個(gè)命令而報(bào)錯(cuò)。
當(dāng)然，在退出干涉區(qū)后，也應(yīng)給處相應(yīng)到信息，提示出了兩個(gè)機(jī)器人的干涉區(qū)。
對(duì)于PEO點(diǎn)設(shè)定的說(shuō)明：
一般來(lái)說(shuō)，一個(gè)機(jī)器人只有一個(gè)PEO點(diǎn)。這個(gè)點(diǎn)它是用機(jī)器人的關(guān)節(jié) j1—j6 的數(shù)值來(lái)定義的，不與任何工具TCPF相關(guān)。在這個(gè)點(diǎn)上，機(jī)器人不管有沒(méi)有抓焊槍或抓手，都不與任何東西干涉，也就是說(shuō)，在這個(gè)點(diǎn)上，機(jī)器人是**安全的。這樣的位置點(diǎn)也許會(huì)有很多，但是為了縮短機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間，在確保安全的前提下，PEO點(diǎn)盡量選擇在離每一條工作路徑都比較近的地方。
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